國立中興大學 黃晟偉
競賽題目:基於模擬至實作的可擴展視覺語言行為框架:支援快速任務學習
我們的團隊由機械工程與資訊工程兩個不同專業背景的成員組成。這樣的跨領域合作,使我們能從不同角度分析與拆解問題,並結合各自的專業知識,形成團隊的重要優勢。
本專案是 114 年從零開始進行的,一開始會接觸專案僅是為了學到更多跨領域應用的知識,並跳脫一直以來死讀硬背的學習框架,從未知環境中學習,不斷碰壁、挫折、嘗試,最後克服,我們認為這正是做專案的價值。
為了跳脫過往傳統手臂固定路徑的限制,我們採用 VLA 輸出方式,同時期望能夠做到快速任務學習,而為了解決機器人搜集資料的成本過高、耗時費力為出發點,設計了虛擬環境搜集資料的方式,然而,這看似簡單、有趣的想法,其設計複雜度與環境建立的難度超乎我們想像,從一開始的 3D 建模、3D 掃描、3D列印、搖桿與機器手臂控制程式、語音指令設置、手臂訓練與推論架構到最後實機應用等等環環相扣,這些技能我們只有在課堂上粗淺學習,甚至機器人運動學、3D掃描、機器人控制等是完全陌生的領域,從一開始的文獻探討到後面實作都帶給我們很大的負擔與打擊,過程中也常常自我懷疑、否定,在嘗試與失敗間迷失方向,缺乏經驗的我們,熬了無數個夜晚,做實驗驗證除錯的猜想與創新的想法,只因為不想錯過任何可能性。除此之外,我們不被別人
的觀點、想法所限制,我們反覆嘗試,做到了曾經研究生說做不到的夾爪結構;克服了我們曾經以為是沒放乖乖中邪的手臂行為。
到了比賽現場,我們看到了許多科技大學的學生,與專長正是實作且參賽經驗豐富的他們同場較勁,給我們帶來不少壓力,加上我們的研究方向較為新穎,使用的設備規格也不如其他實驗室完善。當頒獎時刻到來,我們一度認為自己無法獲獎,而最終驚喜的獲得銀獎,很感謝評審與協會的肯定,這份肯定證明了即便是以學術研究為主的普通大學,也能夠藉由好奇心、跨領域合作來實踐想法,在實務應用上有所貢獻。完成這份專案最有價值的收穫,不僅是跨越了不同領域之間的學習鴻溝,也讓我們將課堂所學的知識加入專案中,這徹底改變了我們學習的模式,從過往被動以考試為出發點的學習方式,轉變為主動探索、學習,這促成了我們持續學習的動力。
最後想告訴讀到這裡的你,也許每一次 Debug 都十分煎熬,也許每一次成功修復錯誤帶來的希望十分短暫,這是執行專案無可避免、令人極度崩潰的過程,但正是在這樣一次次跌倒、一次次修正的過程中,我們逐漸看見問題的本質,慢慢成長,也請你相信自己能實踐心目中的那份計畫。
張貼日期:2026/4/14