【 大專專題獎-得獎者心得分享】黃晟偉

國立中興大學  黃晟偉
競賽題目：基於模擬至實作的可擴展視覺語言行為框架：支援快速任務學習 

我們的團隊由機械工程與資訊工程兩個不同專業背景的成員組成。這樣的跨領域合作，使我們能從不同角度分析與拆解問題，並結合各自的專業知識，形成團隊的重要優勢。

本專案是 114 年從零開始進行的，一開始會接觸專案僅是為了學到更多跨領域應用的知識，並跳脫一直以來死讀硬背的學習框架，從未知環境中學習，不斷碰壁、挫折、嘗試，最後克服，我們認為這正是做專案的價值。

為了跳脫過往傳統手臂固定路徑的限制，我們採用 VLA 輸出方式，同時期望能夠做到快速任務學習，而為了解決機器人搜集資料的成本過高、耗時費力為出發點，設計了虛擬環境搜集資料的方式，然而，這看似簡單、有趣的想法，其設計複雜度與環境建立的難度超乎我們想像，從一開始的 3D 建模、3D 掃描、3D列印、搖桿與機器手臂控制程式、語音指令設置、手臂訓練與推論架構到最後實機應用等等環環相扣，這些技能我們只有在課堂上粗淺學習，甚至機器人運動學、3D掃描、機器人控制等是完全陌生的領域，從一開始的文獻探討到後面實作都帶給我們很大的負擔與打擊，過程中也常常自我懷疑、否定，在嘗試與失敗間迷失方向，缺乏經驗的我們，熬了無數個夜晚，做實驗驗證除錯的猜想與創新的想法，只因為不想錯過任何可能性。除此之外，我們不被別人

的觀點、想法所限制，我們反覆嘗試，做到了曾經研究生說做不到的夾爪結構；克服了我們曾經以為是沒放乖乖中邪的手臂行為。

到了比賽現場，我們看到了許多科技大學的學生，與專長正是實作且參賽經驗豐富的他們同場較勁，給我們帶來不少壓力，加上我們的研究方向較為新穎，使用的設備規格也不如其他實驗室完善。當頒獎時刻到來，我們一度認為自己無法獲獎，而最終驚喜的獲得銀獎，很感謝評審與協會的肯定，這份肯定證明了即便是以學術研究為主的普通大學，也能夠藉由好奇心、跨領域合作來實踐想法，在實務應用上有所貢獻。完成這份專案最有價值的收穫，不僅是跨越了不同領域之間的學習鴻溝，也讓我們將課堂所學的知識加入專案中，這徹底改變了我們學習的模式，從過往被動以考試為出發點的學習方式，轉變為主動探索、學習，這促成了我們持續學習的動力。

最後想告訴讀到這裡的你，也許每一次 Debug 都十分煎熬，也許每一次成功修復錯誤帶來的希望十分短暫，這是執行專案無可避免、令人極度崩潰的過程，但正是在這樣一次次跌倒、一次次修正的過程中，我們逐漸看見問題的本質，慢慢成長，也請你相信自己能實踐心目中的那份計畫。

張貼日期：2026/4/14